IEC 63327: 2021 Tube es un procesador de suelo autónomo para interiores comercial
Muchos compradores compran robots de limpieza como lavadoras ordinarias, y la certificación solo se requiere para una CE, que a menudo se devuelve cuando los clientes de la UE inspeccionan la fábrica. La norma internacional para las contrapartes verdaderas es IEC 63327: 2021 “Special Requirements for Commercial Automatic Floor Handlers”, emitida el 4 de mayo de 2021, que cubre las seis categorías de limpieza, fregado, absorción seca y húmeda, pulido, encerado y agentes de sellado, recubrimiento de detergente en polvo y lavado de alfombras en escenarios comerciales interiores. La norma es clara: sus requisitos se superponen, no se sustituyen, en la parte superior de la norma IEC 60335-2-72 (manipuladores de suelos comerciales); si la máquina solo realiza la absorción en húmedo y en seco, se aplica la norma IEC 60335-2-69 superpuesta. En otras palabras, un robot de lavado autónomo debe cumplir simultáneamente con los requisitos básicos 60335-2-72 y 63327 relacionados con las funciones autónomas, lo cual es indispensable.
Catorce exclusiones son el verdadero punto de inflexión para la selección
IEC 63327 enumera claramente los modelos que no son aplicables, y esta lista de exclusión es más valiosa para el comprador que el texto: aspiradoras y aspiradoras domésticas, manipuladores de suelos domésticos y depuradores húmedos, cargadores de baterías, cuerpos de manipuladores de suelos comerciales, extractores de pulverización comerciales, barredoras de carreteras, máquinas de rampa con un gradiente de más del 20%, máquinas equipadas con tomas de fuerza de salida de potencia, máquinas para atmósferas corrosivas o explosivas (polvo, vapor, gas), máquinas para vehículos o aeronaves marinas, aspiradoras diseñadas para recoger polvo combustible, dispositivos médicos, camiones industriales sin conductor y sus sistemas, robots de cuidado personal y máquinas con piezas que sobresalen del área de contacto de la máquina, máquinas para recoger líquido con un punto de inflamación de menos de 55 grados centígrados. En otras palabras, si el proveedor toma un informe IEC 63327 para demostrar que la máquina puede entrar en el taller a prueba de explosiones o ir a la carretera a limpiar, el informe está en el lugar equivocado.
Camiones industriales sin conductor caminan ISO 3691-4, robots de cuidado personal caminan ISO 13482
Los dos elementos más confusos de la lista de exclusión son ISO 3691-4 e ISO 13482. El primero es el requisito de seguridad para las carretillas industriales sin conductor (carretillas elevadoras AGV/AMR) y sus sistemas, el segundo es el requisito de seguridad para los robots de cuidado personal. Aunque el robot de limpieza se superpone altamente con AMR en la pila de tecnología (el mismo mapeo lidar, la misma evitación dinámica de obstáculos), la ruta de cumplimiento debe caer en IEC 63327 en lugar de ISO 3691-4, siempre que su función intrínseca sea el manejo del piso en lugar del manejo. Si el proveedor mezcla estos dos números estándar al comprar, generalmente significa que su trabajo de cumplimiento se subcontrata y etiqueta en lugar de hacerse por sí mismo.
Modelos totalmente autónomos sin modo manual, ver Apéndice FF adicionalmente
IEC 63327 permite que las máquinas funcionen en modo automático o manual y proporciona requisitos modificados en el Apéndice FF para máquinas totalmente autónomas que no están equipadas con modos manuales. Este artículo tiene implicaciones comerciales directas para el comprador: un modelo con un volante o varilla de empuje que se puede tomar manualmente, y un modelo puramente autónomo con solo una pantalla táctil y una aplicación de programación. En el estándar, hay dos ramas diferentes. Las normas se redactan con la consideración explícita de que las máquinas autónomas comerciales pueden necesitar operar en lugares concurridos, como centros comerciales y escuelas, por lo que el objetivo central de todo el documento es evitar el contacto peligroso entre las máquinas y las personas. El comprador puede solicitar directamente al proveedor que indique si su modelo se aplica al cuerpo o al apéndice FF al ofertar en el escenario de flujo de multitudes.
La UE se ha convertido a EN IEC 63327, y China está en proceso de adopción equivalente como norma nacional
En la Unión Europea, la norma se ha traducido a EN IEC 63327: 2021, el Instituto Danés de Normalización publicó la versión DS/EN IEC 63327: 2021 el 22 de junio de 2021, el comité centralizado CLC/TC 61 e IEC/TC 61/SC 61J, el texto completo es de 48 páginas, el número de clasificación de la norma internacional 97.080 (equipos de manipulación de suelos) y 13.120 (seguridad en el hogar). En China, el Plan Nacional de Normas 20221076-T-607 "Requisitos Especiales para Manipuladores de Pisos Comerciales Autónomos" es implementado por el Comité Técnico Nacional de Normalización de Electrodomésticos (TC46) y la Sucursal de Electrodomésticos de Limpieza (TC46SC2). El departamento competente es la Federación de la Industria Ligera de China, y la unidad de redacción principal incluye el Instituto Nacional de Investigación de Electrodomésticos de China. La adopción de la norma está marcada como equivalente a la adopción de IEC 63327: 2021. Esto significa que la línea de producción nacional está diseñada de acuerdo con IEC 63327, y el coste de cumplir tanto la norma nacional como la europea es el más bajo en el futuro.
Esquema de navegación: Laser Slam, Vision Slam y Real Boundaries of Fusion
El radar láser establece un mapa bidimensional o tridimensional de 360 grados emitiendo pulsos láser y midiendo el tiempo de vuelo, con una precisión de hasta centímetros, y con su propia fuente de luz, puede funcionar normalmente en el almacén completamente negro del turno de noche. La tabla corta es inestable para espejos y objetos transparentes, y el muro cortina de vidrio es fácilmente penetrado por los láseres, lo que resulta en la pérdida de contornos del mapa y la deriva de posicionamiento. Visual Slam se basa en cámaras estereoscópicas para identificar puntos de referencia visuales, que tienen costos de hardware más bajos e información semántica más rica, pero requieren iluminación, y no son confiables en escenarios de venta libre donde las luces se apagan por la noche o los productos se apilan con frecuencia. En la actualidad, la práctica comercial principal es la fusión: mapeo global y evitación de obstáculos en tiempo real con lidar bidimensional de un solo cable, áreas ciegas bajas y colgantes llenas de cámaras de profundidad tridimensionales frontales, vidrio de reconocimiento de matrices ultrasónicas y columnas reflectantes finas, además de odómetro con ruedas y compensación de deslizamiento de la unidad inercial.
Tres escenarios de falla de alta frecuencia, que deben reproducirse in situ en el momento de la licitación
El primero es el vestíbulo del muro cortina de vidrio: la solución láser puro tendrá un espacio en el mapa. La solución de ingeniería es utilizar la segmentación semántica visual para identificar el área transparente, que se marca como un obstáculo virtual transparente durante la etapa de mapeo. El segundo es el flujo máximo de personas: los peatones densos y los carros móviles interferirán con la coincidencia de nubes de puntos, lo que requerirá algoritmos dinámicos de eliminación de objetivos y solo muros de contención e instalaciones fijas como anclajes de posicionamiento. En tercer lugar, los corredores largos y las salas vacías: las características dispersas conducen a la falla de la detección de bucles. La industria generalmente utiliza mapas de zonificación y gestión de mapas en capas para lograr la navegación interregional a través de nodos de topología e identificación de pisos. Además, el suelo de espejo de mármol generará una falsa alarma de moteado con luz fuerte, que requiere filtrado de hardware y corrección de algoritmos. Estos tres escenarios se pueden reproducir in situ a un coste casi nulo, lo que es mucho más efectivo que mirar la tabla de parámetros.
Ocho preguntas que los compradores deben hacer a los proveedores
Primero, si se debe proporcionar el informe de prueba de IEC 60335-2-72 y EN IEC 63327 al mismo tiempo, y quién es la agencia emisora; segundo, si el modelo está equipado con un modo manual, si no, si se evalúa de acuerdo con el Apéndice FF; tercero, cuál es el gradiente máximo aplicable, si excede el límite superior del 20% aplicable a la norma; cuarto, si se afirma que puede usarse en un entorno explosivo o corrosivo, si es así, el modelo no está dentro del alcance de IEC 63327, y requiere una certificación adicional a prueba de explosiones; quinto, el nivel de protección del lidar y si está equipado con bordes anticolisión y bases de amortiguación; sexto, el plan de tratamiento para el muro cortina de vidrio y el piso del espejo; séptimo, el costo de reconstruir el primer ciclo de entrega de construcción y depuración, y los cambios de diseño posteriores; octavo, los términos de suministro y garantía de las piezas de repuesto para partes vulnerables (placas de cepillo, tiras absorbentes de agua, elementos de filtro, baterías). ApexClean pertenece a Changzhou Yongle Environmental Engineering Co., Ltd., con 25 años de experiencia en la fabricación y exportación de equipos de limpieza. A través de los sistemas CE e ISO9001, se pueden emitir respuestas escritas una por una de acuerdo con la lista anterior.
Límites honestos: cuatro tipos de sitios en los que los robots no deberían entrar
Los robots autolimpiantes no son una panacea. En el taller de polvo combustible y el área de gas explosivo, se deben seleccionar equipos especiales de vacío a prueba de explosiones en lugar de robots; la limpieza municipal y de carreteras al aire libre pertenece a la categoría de barredoras de carreteras y está claramente excluida de la norma IEC 63327; las rampas con un gradiente de más del 20% y los puentes de la plataforma de carga y descarga no están en el ámbito de aplicación de la norma; las tiras largas de virutas de hierro y la contaminación mixta de fluidos de corte en el taller de mecanizado son aún más económicas para la combinación de barredoras de conducción y aspiradoras industriales en húmedo y en seco. El enfoque razonable es que el robot es responsable de una gran área de áreas repetitivas, y el equipo de empuje manual es responsable de esquinas, rampas y contaminación especial, de modo que se pueda calcular la eficiencia humana general.