IEC 63327: 2021 O Tube é um processador de piso autônomo interno comercial
Muitos compradores compram robôs de limpeza como máquinas de lavar comuns, e a certificação só é necessária para um CE, que geralmente é chamado de volta quando os clientes da UE inspecionam a fábrica. A norma internacional para contrapartes verdadeiras é a IEC 63327: 2021 "Requisitos Especiais para Manipuladores de Piso Automáticos Comerciais", emitida em 4 de maio de 2021, cobrindo as seis categorias de limpeza, esfrega, absorção seca e úmida, agentes de polimento, depilação e vedação, revestimento com detergente em pó e lavagem de carpetes em cenários comerciais internos. A norma é clara: seus requisitos são sobrepostos, não substituídos, em cima da IEC 60335-2-72 (manipuladores de piso comerciais); se a máquina só faz absorção úmida e seca, aplica-se a IEC 60335-2-69 sobreposta. Em outras palavras, um robô de lavagem autônomo precisa atender simultaneamente aos básicos 60335-2-72 e 63327 relacionados às funções autônomas, o que é indispensável.
Catorze exclusões são o verdadeiro divisor de águas para a seleção
A IEC 63327 lista claramente os modelos que não são aplicáveis, e esta lista de exclusão é mais valiosa para o comprador do que o texto: aspiradores domésticos e aspiradores, manipuladores de pisos domésticos e depuradores úmidos, carregadores de baterias, carrocerias de manipuladores de pisos comerciais, extratores de pulverização comerciais, varredores de estradas, máquinas de rampa com um gradiente superior a 20%, máquinas equipadas com tomadas de força, máquinas para atmosferas corrosivas ou explosivas (poeira, vapor, gás), máquinas para veículos ou aeronaves marítimas, aspiradores projetados para coletar poeira combustível, dispositivos médicos, caminhões industriais sem motorista e seus sistemas, robôs de cuidados pessoais e máquinas com peças saindo da área de contato da máquina, máquinas para coletar líquidos com um ponto de inflamação inferior a 55 graus Celsius. Em outras palavras, se o fornecedor fizer um relatório IEC 63327 para provar que a máquina pode entrar na oficina à prova de explosão ou ir para a estrada para limpar, o relatório está no lugar errado.
Caminhões industriais sem motorista andam ISO 3691-4, robôs de cuidados pessoais andam ISO 13482
Os dois itens mais confusos na lista de exclusão são ISO 3691-4 e ISO 13482. O primeiro é o requisito de segurança para caminhões industriais sem motorista (empilhadeiras AGV/AMR) e seus sistemas, o último é o requisito de segurança para robôs de cuidados pessoais. Embora o robô de limpeza esteja altamente sobreposto à AMR na pilha de tecnologia - o mesmo mapeamento lidar, a mesma prevenção dinâmica de obstáculos - o caminho de conformidade deve cair na IEC 63327 em vez da ISO 3691-4, desde que sua função intrínseca seja o manuseio do piso em vez do manuseio. Se o fornecedor misturar esses dois números padrão ao comprar, isso geralmente significa que seu trabalho de conformidade é terceirizado e rotulado, em vez de feito sozinho.
Modelos totalmente autônomos sem modo manual, consulte o Apêndice FF adicionalmente
A IEC 63327 permite que as máquinas operem nos modos automático ou manual e fornece requisitos modificados no Apêndice FF para máquinas totalmente autônomas que não estão equipadas com modos manuais. Este artigo tem implicações comerciais diretas para o comprador: um modelo com volante ou haste de comando que pode ser assumido manualmente e um modelo puramente autônomo com apenas uma tela sensível ao toque e um aplicativo de agendamento. No padrão, existem dois ramos diferentes. As normas são elaboradas com a consideração explícita de que as máquinas autônomas comerciais podem precisar operar em locais lotados, como shoppings e escolas, portanto, o objetivo central de todo o documento é evitar o contato perigoso entre máquinas e pessoas. O comprador pode solicitar diretamente ao fornecedor que indique se seu modelo se aplica ao corpo ou ao apêndice FF ao licitar no cenário de fluxo de multidões.
A UE foi convertida para EN IEC 63327 e a China está em processo de adoção equivalente como padrão nacional
Na União Europeia, a norma foi traduzida para EN IEC 63327: 2021, o Danish Standards Institute publicou a versão DS/EN IEC 63327: 2021 em 22 de junho de 2021, o comitê centralizado CLC/TC 61 e IEC/TC 61/SC 61J, o texto completo tem 48 páginas, o número de classificação da norma internacional 97.080 (equipamento de manuseio de piso) e 13.120 (segurança doméstica). Na China, o Plano Nacional de Normas 20221076-T-607 "Requisitos Especiais para Manipuladores de Piso Autônomos Comerciais" é implementado pelo Comitê Técnico Nacional de Padronização de Aparelhos Domésticos (TC46) e pela Filial de Aparelhos de Limpeza (TC46SC2). O departamento competente é a Federação da Indústria Leve da China, e a principal unidade de elaboração inclui o Instituto Nacional de Pesquisa de Aparelhos Elétricos da China. A adoção da norma é marcada como equivalente à adoção da IEC 63327: 2021. Isso significa que a linha de produção nacional é projetada de acordo com a IEC 63327, e o custo de atender à norma nacional e à norma europeia é o mais baixo no futuro.
Esquema de Navegação: Laser slam, Vision slam e Real Boundaries of Fusion
O radar a laser estabelece um mapa bidimensional ou tridimensional de 360 graus, emitindo pulsos de laser e medindo o tempo de voo, com precisão de até centímetros, e com sua própria fonte de luz, pode funcionar normalmente no armazém totalmente preto do turno da noite. A placa curta é instável para espelhos e objetos transparentes, e a parede de cortina de vidro é facilmente penetrada por lasers, resultando na perda de contornos do mapa e desvio de posicionamento. O Visual Slam conta com câmeras estereoscópicas para identificar pontos de referência visuais, que têm custos de hardware mais baixos e informações semânticas mais ricas, mas exigem iluminação e não são confiáveis em cenários de balcão onde as luzes são desligadas à noite ou as mercadorias são empilhadas com frequência. Atualmente, a prática comercial dominante é a fusão: mapeamento global e prevenção de obstáculos em tempo real com lidar bidimensional de fio único, áreas cegas baixas e suspensas preenchidas com câmeras de profundidade tridimensionais frontais, vidro de reconhecimento de matriz ultrassônica e colunas reflexivas finas, além de odômetro com rodas e compensação de deslizamento da unidade inercial.
Três cenários de falha de alta frequência, que devem ser reproduzidos no local no momento da licitação
O primeiro é o lobby da parede de cortina de vidro: a solução de laser puro terá uma lacuna de mapa. A solução de engenharia é usar segmentação semântica visual para identificar a área transparente, que é marcada como um obstáculo virtual transparente durante a etapa de mapeamento. O segundo é o pico de fluxo de pessoas: pedestres densos e carrinhos móveis interferirão na correspondência de nuvens de pontos, exigindo algoritmos dinâmicos de eliminação de alvos e apenas muros de contenção e instalações fixas como âncoras de posicionamento. Terceiro, corredores longos e salões vazios: recursos esparsos levam à falha da detecção de loop. A indústria geralmente usa mapas de zoneamento e gerenciamento de mapas em camadas para alcançar a navegação inter-regional através de nós de topologia e identificação de piso. Além disso, o solo espelhado de mármore gerará um alarme falso de manchas em luz forte, o que requer filtragem de hardware e correção de algoritmo. Esses três cenários podem ser reproduzidos no local a um custo quase zero, o que é muito mais eficaz do que olhar para a tabela de parâmetros.
Oito perguntas que os compradores devem fazer aos fornecedores
Primeiro, fornecer o relatório de teste da IEC 60335-2-72 e EN IEC 63327 ao mesmo tempo e quem é o órgão emissor; segundo, se o modelo está equipado com um modo manual, se não, se é avaliado de acordo com o Apêndice FF; terceiro, qual é o gradiente máximo aplicável, se excede o limite superior de 20% aplicável à norma; quarto, se é alegado que pode ser usado em um ambiente explosivo ou corrosivo, se sim, o modelo não está dentro do escopo da IEC 63327 e requer certificação adicional à prova de explosão; quinto, o nível de proteção do lidar e se está equipado com bordas anticolisão e bases de almofada; sexto, o plano de tratamento para a parede de cortina de vidro e o piso do espelho; sétimo, o custo de reconstrução do primeiro ciclo de entrega de construção e depuração e as alterações subsequentes no layout; oitavo, os termos de fornecimento e garantia de peças sobressalentes para peças vulneráveis (placas de escova, tiras de absorção de água, elementos filtrantes, baterias). A ApexClean pertence à Changzhou Yongle Environmental Engineering Co., Ltd., com 25 anos de experiência na fabricação e exportação de equipamentos de limpeza. Através dos sistemas CE e ISO9001, as respostas escritas podem ser emitidas uma a uma de acordo com a lista acima.
Limites honestos: quatro tipos de sites nos quais os robôs não devem entrar
Robôs autolimpantes não são uma panacéia. Na oficina de poeira combustível e área de gás explosivo, equipamentos especiais de vácuo à prova de explosão devem ser selecionados em vez de robôs; a limpeza rodoviária e municipal ao ar livre pertence à categoria de varredores de estrada e está claramente excluída da IEC 63327; rampas com um gradiente de mais de 20% e pontes de plataforma de carga e descarga não estão no escopo de aplicação da norma; longas tiras de cavacos de ferro e poluição mista de fluido de corte na oficina de usinagem são ainda mais econômicas para a combinação de varredores de acionamento e aspiradores industriais úmidos e secos. A abordagem razoável é que o robô é responsável por uma grande área de áreas repetitivas, e o equipamento de empurrar manual é responsável por cantos, rampas e poluição especial, para que a eficiência humana geral possa ser calculada.