IEC 63327: 2021 Трубка - это коммерческий автономный напольный процессор для помещений
Многие покупатели покупают роботов-уборщиков как обычные стиральные машины, и сертификация требуется только для одного CE, который часто вызывается, когда клиенты из ЕС осматривают завод. Международным стандартом для истинных аналогов является IEC 63327: 2021 «Специальные требования к коммерческим автоматическим напольным погрузчикам», выпущенный 4 мая 2021 года, охватывающий шесть категорий очистки, чистки, сухого и влажного впитывания, полировки, вощения и герметизации, порошкового моющего покрытия и мойки ковров в коммерческих сценариях в помещениях. Стандарт ясен: его требования накладываются, а не заменяются, поверх МЭК 60335-2-72 (обработчики коммерческих полов); если машина поглощает только влагу и сухость, применяется накладываемый МЭК 60335-2-69. Другими словами, автономный моющий робот должен одновременно соответствовать основным 60335-2-72 и 63327, связанным с автономными функциями, что является незаменимым.
Четырнадцать исключений - настоящий водораздел для выбора
МЭК 63327 четко перечисляет модели, которые не применяются, и этот список исключений является более ценным для покупателя, чем текст: бытовые пылесосы и пылесосы, бытовые полы и мокрые скрубберы, зарядные устройства для аккумуляторов, коммерческие полы, коммерческие распылители, дорожные подметальные машины, машины для рампы с уклоном более 20%, машины, оснащенные устройствами отбора мощности, машины для коррозионной или взрывоопасной атмосферы (пыль, пар, газ), машины для транспортных средств или морских самолетов, пылесосы, предназначенные для сбора горючей пыли, медицинские устройства, беспилотные промышленные грузовики и их системы, роботы для личной гигиены и машины с деталями, торчащими из зоны контакта машины, машины для сбора жидкости с температурой вспышки менее 55 градусов Цельсия. Другими словами, если поставщик берет отчет МЭК 63327, чтобы доказать, что машина может войти во взрывозащищенную мастерскую или выйти на дорогу для очистки, отчет находится в неправильном месте.
Беспилотные промышленные грузовики ходят по ISO 3691-4, роботы личной гигиены ходят по ISO 13482
Двумя наиболее запутанными пунктами в списке исключений являются ISO 3691-4 и ISO 13482. Первый - это требование безопасности для промышленных грузовиков без водителя (вилочные погрузчики AGV/AMR) и их систем, второй - требование безопасности для роботов личной гигиены. Хотя робот-очиститель сильно перекрывается с AMR на технологическом стеке - то же лидарное отображение, то же динамическое предотвращение препятствий - путь соответствия должен соответствовать IEC 63327, а не ISO 3691-4, пока его внутренняя функция - это обработка пола, а не обработка. Если поставщик смешивает эти два стандартных номера при закупке, это обычно означает, что его работа по обеспечению соответствия передается на аутсорсинг и маркируется, а не выполняется самостоятельно.
Полностью автономные модели без ручного режима, см. приложение FF дополнительно
IEC 63327 позволяет машинам работать в автоматическом или ручном режимах и приводит измененные требования в Приложении FF для полностью автономных машин, которые не оснащены ручными режимами. Эта статья имеет прямые последствия для бизнеса покупателя: модель с рулевым колесом или толкателем, который можно взять вручную, и чисто автономная модель с сенсорным экраном и приложением для планирования. В стандарте есть две разные ветви. Стандарты разработаны с явным учетом того, что коммерческим автономным машинам может потребоваться работать в переполненных местах, таких как торговые центры и школы, поэтому главная цель всего документа - избежать опасного контакта между машинами и людьми. Покупатель может напрямую попросить поставщика указать, применима ли его модель к телу или приложению FF при проведении торгов в сценарии краудфлоу.
ЕС был переведен на EN IEC 63327, и Китай находится в процессе эквивалентного принятия в качестве национального стандарта
В Европейском союзе стандарт был переведен на EN IEC 63327: 2021, 22 июня 2021 года Датский институт стандартов опубликовал версию DS/EN IEC 63327: 2021, централизованный комитет CLC/TC 61 и IEC/TC 61/SC 61J, полный текст - 48 страниц, международный стандартный классификационный номер 97.080 (оборудование для обработки пола) и 13.120 (безопасность дома). В Китае Национальный стандартный план 20221076-T-607 «Специальные требования к коммерческим автономным напольным устройствам» реализуется Национальным техническим комитетом по стандартизации бытовой техники (TC46) и Отделом уборочной техники (TC46SC2). Компетентным отделом является Федерация легкой промышленности Китая, а основным редакционным подразделением является Китайский национальный научно-исследовательский институт электроприборов. Принятие стандарта эквивалентно принятию IEC 63327: 2021. Это означает, что отечественная производственная линия спроектирована в соответствии с МЭК 63327, а стоимость соответствия как национальному стандарту, так и европейскому стандарту является самой низкой в будущем.
Схема навигации: Laser Slam, Vision Slam и Real Boundaries of Fusion
Лазерный радар устанавливает 360-градусную двумерную или трехмерную карту, излучая лазерные импульсы и измеряя время полета, с точностью до сантиметров, и с собственным источником света может нормально работать на полностью черном складе ночной смены. Короткая доска неустойчива для зеркал и прозрачных объектов, а стеклянная навесная стена легко проникает лазерами, что приводит к потере контуров карты и дрейфу позиционирования. Visual Slam полагается на стереоскопические камеры для определения визуальных ориентиров, которые имеют более низкую стоимость оборудования и более богатую семантическую информацию, но требуют освещения и ненадежны в безрецептурных сценариях, когда свет выключается ночью или товары часто складываются. В настоящее время основной коммерческой практикой является слияние: глобальное картирование и предотвращение препятствий в режиме реального времени с двумерным однопроводным лидаром, низкими и висячими слепыми зонами, заполненными фронтальными трехмерными камерами глубины, ультразвуковым массивом распознавания стекла и тонкими отражающими колоннами, а также колесным одометром и инерциальной компенсацией скольжения блока.
Три сценария высокочастотных отказов, которые должны быть воспроизведены на месте во время торгов
Первый - вестибюль со стеклянной навесной стеной: чистое лазерное решение будет иметь зазор в карте. Инженерное решение заключается в использовании визуальной семантической сегментации для идентификации прозрачной области, которая маркируется как прозрачное виртуальное препятствие на этапе картирования. Второй - пиковый поток людей: плотные пешеходы и мобильные тележки будут мешать сопоставлению облаков точек, требуя динамических алгоритмов устранения целей, и только подпорные стены и стационарные сооружения в качестве якорей позиционирования. В-третьих, длинные коридоры и пустые залы: разреженные функции приводят к сбою обнаружения петли. Отрасль обычно использует карты зонирования и многоуровневое управление картами для достижения межрегиональной навигации через узлы топологии и идентификацию этажа. Кроме того, мраморный зеркальный грунт будет генерировать ложную тревогу при сильном свете, что требует аппаратной фильтрации и коррекции алгоритма. Эти три сценария могут быть воспроизведены на месте с почти нулевыми затратами, что намного эффективнее, чем просмотр таблицы параметров.
Восемь вопросов, которые покупатели должны задать поставщикам
Во-первых, следует ли одновременно предоставлять отчет об испытаниях IEC 60335-2-72 и EN IEC 63327 и кто является агентством-эмитентом; во-вторых, оснащена ли модель ручным режимом, если нет, то оценивается ли она в соответствии с Приложением FF; в-третьих, каков максимальный применимый градиент, превышает ли он верхний предел 20%, применимый к стандарту; в-четвертых, утверждается ли, что он может использоваться во взрывоопасной или коррозионной среде, если это так, модель не входит в сферу действия IEC 63327 и требует дополнительной взрывозащищенной сертификации; в-пятых, уровень защиты лидара и оснащен ли он краями защиты от столкновения и основаниями подушек; в-шестых, план обработки стеклянной навесной стены и зеркального пола; в-седьих, стоимость восстановления первого строительного и отладочного цикла доставки и последующие изменения компоновки; в-восьмых, условия поставки и гарантии запасных частей для уязвимых частей (щеточные пластины, водопоглощающие полосы, фильтрующие элементы, батареи). ApexClean принадлежит Changzhou Yongle Environmental Engineering Co., Ltd., с 25-летним опытом производства и экспорта оборудования для очистки. Через системы CE и ISO9001 письменные ответы могут быть выданы один за другим в соответствии с приведенным выше списком.
Честные границы: четыре типа сайтов, на которые не должны заходить роботы
Самоочищающиеся роботы - не панацея. В цехе горючей пыли и зоне взрывоопасных газов вместо роботов должно быть выбрано специальное взрывозащищенное вакуумное оборудование; наружная уборка дорог и муниципальная уборка относится к категории подметальных машин и четко исключена из МЭК 63327; пандусы с уклоном более 20% и мосты погрузочно-разгрузочных платформ не входят в сферу применения стандарта; длинные полосы железной стружки и смешанного загрязнения смазочно-охлаждающей жидкостью в цехе механической обработки все же более экономичны для сочетания приводных подметальных машин и промышленных влажных и сухих пылесосов. Разумный подход заключается в том, что робот отвечает за большую площадь повторяющихся областей, а ручное толкающее оборудование отвечает за углы, пандусы и специальные загрязнения, чтобы можно было рассчитать общую эффективность человека.